自动驾驶分级_自动驾驶等级l1-l5

自动驾驶分级_自动驾驶等级l1-l5

       自动驾驶分级的今日更新是一个不断变化的过程，它涉及到许多方面。今天，我将与大家分享关于自动驾驶分级的最新动态，希望我的介绍能为有需要的朋友提供一些帮助。

1.自动驾驶分为几个阶段？

2.自动驾驶汽车分为几个等级

3.自动驾驶级别分级有几级？

4.自动驾驶分级标准有哪些？

5.初识自动驾驶之一——自动驾驶等级

自动驾驶分为几个阶段？

       六个阶段，分为从L0到L5级的自动驾驶技术。关于自动驾驶的分级，目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局（简称NHTSA）和国际自动机工程师学会（简称SAE）提出的分级制度。以下是自动驾驶六个阶段的介绍：1、L0无自动化：没有任何自动驾驶功能或技术，人类驾驶员对汽车所有功能拥有绝对控制权。驾驶员需要负责转向、加速、制动和观察道路状况。任何驾驶辅助技术，例如现有的前向碰撞预警、车道偏离预警，以及自动雨刷和自动前灯控制等，虽然有一定的智能化，但是仍需要人来控制车辆，所以都仍属于L0。2、L1驾驶辅助：驾驶员仍然对行车安全负责，不过可以授权部分控制权给系统管理，某些功能可以自动进行，比如常见的自适应巡航、应急刹车辅助和车道保持。L1的特点是只有单一功能，驾驶员无法做到手和脚同时不操控。3、L2部分自动化：人类驾驶员和汽车来分享控制权，驾驶员在某些预设环境下可以不操作汽车，即手脚同时离开控制，但驾驶员仍需要随时待命，对驾驶安全负责，并随时准备在短时间内接管汽车驾驶权。比如结合了ACC和LKS形成的跟车功能。L2的核心不在于要有两个以上的功能，而在于驾驶员可以不再作为主要操作者。4、L3有条件自动化：在有限情况下实现自动控制，比如在预设的路段，汽车自动驾驶可以完全负责整个车辆的操控，但是当遇到紧急情况，驾驶员仍需要在某些时候接管汽车，但有足够的预警时间，如即将进入修路的路段。L3将解放驾驶员，即对行车安全不再负责，不必监视道路状况。5、L4高度自动化：自动驾驶在特定的道路条件下可以高度自动化，比如封闭的园区、高速公路、城市道路或固定的行车线路等，这这些受限的条件下，人类驾驶员可以全程不用干预。6、L5完全自动化：对行车环境不加限制，可以自动地应对各种复杂的交通状况和道路环境等，在无须人协助的情况下由出发地驶向目的地，仅需起点和终点信息，汽车将全程负责行车安全，并完全不依赖驾驶员干涉，且不受特定道路的限制。

自动驾驶汽车分为几个等级

       自动驾驶，这个词汇大家并不陌生，只要是网络上随便一搜，就能出现无数条关于“自动驾驶”的相关信息。但是你可能还不知道，自动驾驶也是分等级的，不同等级代表不同的技术水平，所能达到的效果也有所不同。

       自动驾驶分级

       简单来说，自动驾驶的分级由两个机构制定。第一是由美国交通部下属的NHSTA（国家高速路安全管理局）制定的，分为5个等级，从L0到L4；第二是由SAE?International，即国际汽车工程师协会制定的，分为6个等级，从L0一直到L5。2016年以后，两个机构对自动驾驶分级进行了统一，也就是SAE的标准成为了主流，现行标准可以理解为：自动驾驶分为6个等级，从L0到L5。

       L0/L1级别

       没有任何辅助驾驶的自动驾驶被定义为L0级别，这个级别的驾驶就是纯人工操作的模式，汽车诞生之初的很长一段时间，自动驾驶都被框定在了L0级别，上世纪的量产车型大部分都是L0级别。随着科技发展，电子设备/各种雷达监测系统/定位系统被广泛应用到了汽车上面，辅助驾驶的概念的出现，让人们来到了L1级别。

       L1级别的自动驾驶可以简单理解为，你的车辆有ACC定速巡航，车辆的ECU可以通过电脑对车辆的加速进行干预，不需要你的脚一直放在油门上加速。L1级别的自动驾驶出现在了很多车型上，只要车辆可以对你在驾驶过程中的方向盘或加减速进行干预，都能称之为L1级别的自动驾驶，十分常见，马路上跑的车，基本都有已经达到了L1级别的“自动驾驶”。

       L2级别

       目前，汽车工业正在大范围的从L1过渡到L2级别，L2级别也可以理解为部分自动驾驶，如果说L1级别的自动驾驶解放了“双脚”，那么L2级别的自动驾驶可以说是解放了“双手”。L2级别是一种怎样的场景呢？就是理论上你不需要一直把双手放在方向盘上面，可以“走神儿”，汽车的“大脑”会帮助你完成加速超车、保持车距、变更车道等等多项操作。但是你要清楚的知道，从L0到L2级别，主要起作用的还是人，交通参与者需要保持高度注意力，不能懈怠，对于周边交通环境的监测，还是需要驾驶者来判断。

       L2级别的自动驾驶目前正在普及中，个别品牌的高端车型，可以实现这个级别的自动驾驶，尤其是新能源车企，在自动驾驶领域的探索更为激进，甚至已经可以达到L3的级别。L2级别的范围比较宽泛，上面所说的两项也可以代表多项。

       L3级别

       L3级别的自动驾驶目前很少有量产车型可以达到，这个级别的自动驾驶可以理解为：有条件的自动驾驶。比如在特定路况、时速下，可以实现自动驾驶功能，不需要驾驶者的操作，但是在车辆自动驾驶过程中，驾驶者必须随时做好接管车辆的准备。至于何时接管车辆，系统会对驾驶者作出提示。

       新一代的奥迪A8L，在时速低于60km/h的情况下可以由系统完全接管驾驶。沃尔沃和特斯拉也已经实现了L3级别自动驾驶技术，其中特斯拉的Autopilot自动辅助驾驶，也可以说是L3级别的自动驾驶，自动并线、自动驶离高速、自动跟车、危险情况下的处置、物体识别和自动泊车都是这套系统的特点。L3级别的自动驾驶，已经有车企在车型上进行了量产，但是车型比较少，凤毛麟角。从L2到L3阶段的过渡，可能还会持续很长时间，除了车辆技术的因素以外，对于5G、路况的要求也比较高。

       L4/L5级别

       L4级别和L5级别的主要差异就是场景限定，L4级别限定了场景，但是车辆已经可以完全接管驾驶了，不需要人为干预，属于高级别的自动驾驶。L5级别更加趋向于理想化，随时随地可以完全由车辆自动驾驶，对周围环境要求极其高，可以说是达到了变态的程度。

       目前没有量产车辆可以达到L4/L5的级别，各大钻研自动驾驶的科技公司正在攻关。但是L4/L5级别，确实是很长一段时间能难以落地的技术，除了技术本身的难度以外，外界环境同样很难理想化。但是5G技术的飞速发展，也为自动驾驶带来了曙光，万物互联需要5G技术，高级别的自动驾驶同样离不开5G甚至是6G。

       总结：

       科技的快速发展，让自动驾驶看似“触手可及”，但是L4/L5级别的自动驾驶，确实需要很长一段时间才能逐步达到，除了科学技术能够达到这个级别，外界驾驶环境同样需要同步跟进。

       罗马不是一天建成的，自动驾驶同样也是！

       本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

自动驾驶级别分级有几级？

       太平洋汽车网按照中国《汽车驾驶自动化分级标准》中有明确规定，基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行条件限制，将驾驶自动化分成0-5级。

       “0级”属于“应急辅助”，车载系统只是提供车道偏离预警、前碰撞预警、自动紧急制动等应急辅助功能，在该级别下，车辆更多的是提供一种安全保护的功能。

       “1级”是“部分驾驶辅助”，表示驾驶员和系统共同掌握驾驶权，系统能够在设计运行条件下对车辆横向或纵向进行控制。在日常中，我们更多看到的是车辆具备有自适应巡航的功能，我们一般就认为其具有1级能力。

       “2级”是“组合驾驶辅助”，系统基本具有掌握驾驶权的能力，且系统能够在设计运行条件下对车辆横向和纵向进行控制。在日常中，我们一般认为车辆同时具有车道保持和自适应巡航的功能，我们一般认为其具有2级能力。

       “3级”已经实现了有“条件自动驾驶”，在设计运行条件下，系统基本能够完成全部动态驾驶任务。这里最大的不同在于，“在设计运行的条件下”这个用词限制了3级的运行区域，比如可以限制在高速等封闭路段，也可以限制在某个特殊情况下，这些都属于限制性条款。而且在系统不能应对的情况下，车辆驾驶员或其他用户（比如安全员或远程控制员）可以发起控制。

       “4级”属于“高度自动驾驶”，在设计运行条件下，系统可以完成全部驾驶任务，且还能执行驾驶任务接管。在这种情况下，系统可以自行应对所有情况，基本上不需要驾驶员干预。但依然要注意，限制定语依然是“在设计运行条件下”。

       “5级”属于“完全自动驾驶”，表示系统可以在任何条件下完成全部动态驾驶任务和执行动态驾驶任务接管，去除了“在设计运行条件下”，也就是说这辆载具，在法定行驶范围内，都可以实现自动驾驶，且不需要驾驶员干预和接管。

       二、高等级自动驾驶的判定个人认为，高等级自动驾驶的核心要义在于驾驶的主体是否能从驾驶员转移到车辆上，在上面的分级标准中，L3以前都是属于驾驶员为驾驶主体，L3以后更多的是车辆作为驾驶主体，而L3本身则是驾驶员和车辆共同驾驶的阶段。

       （图/文/摄：太平洋汽车网问答叫兽）

自动驾驶分级标准有哪些？

       从0到5分为6个不同的等级。

       0级驾驶自动化:

       即紧急辅助，驾驶自动化系统在动态驾驶任务中不能连续进行车辆的横向或纵向运动控制，但具有在动态驾驶任务中连续进行某些目标和事件的检测和响应的能力。

       一级驾驶自动化:

       即部分驾驶辅助，驾驶自动化系统在其设计的操作条件下，在动态驾驶任务中连续执行车辆的横向或纵向运动控制，并且具有检测和响应一些目标和事件的能力，这些目标和事件适合于执行车辆的横向或纵向运动控制。

       二级驾驶自动化:

       即组合驾驶辅助，驾驶自动化系统在其设计的运行条件下，在动态驾驶任务中连续执行车辆的横向和纵向运动控制，并具有检测和响应一些目标和事件的能力，这些目标和事件适合于执行车辆的横向和纵向运动控制。

       3级驾驶自动化:

       即有条件自动驾驶，驾驶自动化系统在其设计的运行条件内连续执行所有动态驾驶任务。

       四级驾驶自动化:

       即高度自动驾驶，驾驶自动化系统在其设计的运行条件下，连续执行所有动态驾驶任务，并接管动态驾驶任务。

       5级驾驶自动化:

       即全自动驾驶，驾驶自动化系统连续执行所有动态驾驶任务，并在任何可驾驶条件下接管动态驾驶任务。是真正有意义的自动驾驶系统。

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初识自动驾驶之一——自动驾驶等级

       汽车驾驶自动化功能将划分为0至6个等级。

       《汽车驾驶自动化分级》拟从2021年1月1日起实施，根据当前发布的报批稿，自动驾驶汽车将以5个要素为主要依据，被划分为0级（应急辅助）、1级（部分驾驶辅助）、2级（组合驾驶辅助）、3（有条件自动驾驶）、4级（高度自动驾驶）、5级（完全自动驾驶）共6个不同的等级。

       2020年3月9日，工信部在官网公示了《汽车驾驶自动化分级》推荐性国家标准报批稿，拟于2021年1月1日开始实施。

       《汽车驾驶自动化分级》中提到，基于驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度，根据在执行动态驾驶任务中的角色分配以及有无设计运行条件限制，将驾驶自动化分成0-6级。据悉，此国家标准报批自2017年启动预研至今历时近3年，十余家国内外企业协助完成标准的起草及修改。

       和SAE分级标准相比，两者在整体分级思路和分级划分标准上大体一致，且都把汽车的自动化程度划分为6种不同的等级。对每一等级自动驾驶汽车的具体界定，两种标准也大体相同，仅在某些方面存在一些区别。

       其中，中国版分级标准针对0级至2级自动驾驶，规定“目标和事件探测与响应”（监测路况并做出反应）由驾驶员及系统共同完成。而在SAE标准下，L0级至L2级自动驾驶汽车的OEDR（目标和事件检测，以及决策任务）则全部由人类驾驶员完成。

       自动驾驶分级最早出现在美国汽车工程师学会（SAE）的一个规范J3016中，这个规范最早定义了自动驾驶分为6个级别，就是我们经常听到的L0-L5。

       规范最早规范定了L0-L2为辅助驾驶，L3级别以上才能称之为自动驾驶。目前这个规范在2021年刚更新了一版。除了这个标准外，我们国家21年发布的国标GB/T40429中也做了规定，虽然国标规定的不叫L0、L1而是叫做0级、1级等，不过整体上看下来，国标和J3016最新版规定的等级基本一致。

1、0级

       0级驾驶自动化对应L0，可以理解为主要包含两部分功能，一部分是预警类功能，该部分功能只是提供预警，但不会干预驾驶员对车辆加减速和转向的控制。基本上所有的只预警不包含控制的功能都是与L0级。另一部分为控制类功能，但是这部分控制类功能有个特点就是不会持续的帮你控制车辆，只会在某些条件满足时，短暂的介入车辆的加减速或者转向控制。

2、1级

       1级驾驶自动化对应L1，这部分功能会帮助驾驶员持续控制横向或纵向运动。而且只会持续的控制其中之一。也就是说L1级只会持续的帮你控制车辆的加减速或者转向中的一个。

3、2级

       2级驾驶自动化对应L2，该级别功能会持续帮助驾驶员提供纵向和横向的控制，也就是说，可以长时间的同时控制车辆的转向和加减速。通常以上提及的L2及以下的功能我们又称之为ADAS（Advanced Drive Assistant System，高级驾驶辅助系统）功能。

       这些功能并非自动驾驶功能，只是能更好的辅助驾驶员，驾驶主题依旧是驾驶员，也就是说，驾驶员要对整个驾驶过程负全责。这些功能都有一个共同点，即，不可违背驾驶员的意图。例如，当前系统判定应当给驾驶员提供纵向加速的功能，但是驾驶员认为当前需要减速，并给出了减速操作，那么车辆应当响应立即停止减速进而响应驾驶员的操作。

4、3级

       3级驾驶自动化对应L3，L3级我们称之为有条件的自动驾驶。车辆可以在要求的条件满足的前提下执行自动驾驶，在自动驾驶系统判定自身无法完成自动驾驶时，会请求驾驶员接管车辆，驾驶员在需要在一定时间内（一般来说是10s钟内）接管车辆，如果驾驶员不接管车辆，一旦超过这段允许的接管时间，自动驾驶系统不会再对车辆负责。

       如果发出请求后，驾驶员一直不接管车辆，自动驾驶系统需要根据情况选择是否执行最小风险策略，使车辆达到一个最小风险状态（一般来说就是靠边停车或者本车道内停车并且点亮双闪）。

       其中在车辆需要满足的条件这部分，J3016里叫做ODD（Operation Design Domain），即设计运行区域，ODD通常来说包括道路条件、天气条件、地理围栏（例如，京沪高速公路上海江桥收费站到花桥绿地大道收费口，不包含上下匝道区域）、交通参与者、信号连通性（RTK-GPS信号等）。

       我国国标里对车辆需要满足的条件这部分的描述为ODC（Operation Design Condition），即设计运行条件，主要差别在于ODC包含了ODD，同时又新增了驾驶员状态要求（疲劳、闭眼、视线不在驾驶区域等）。

       值得一提的是，L3的功能与L2的功能最根本的差别在于责任主权的归属问题，而不是很多朋友理解的覆盖更多场景的问题。比如说，NOA这种功能，虽然覆盖场景比传统的LCC或者ICC功能高级很多，但本质上依旧和LAA或者ICC一样是L2的功能。

       奔驰在欧洲推出的L3的功能，只是覆盖了60kph以下车速的单车道巡航，功能使用场景上和TJA功能基本是一致的，完全不如NOA这种功能覆盖场景多，对于日常的辅助也不如NOA功能，但这种功能依旧是L3的功能。从量产功能规划的角度，覆盖场景的思路要比自动驾驶等级的思路更实用一些。

5、4级

       4级驾驶自动化对应L4，L4级又称之为高级自动驾驶。L4级驾驶和L3级在定义上的区别仅在于是否一定需要驾驶员接管。L4在系统无法完成驾驶任务时，依旧会提示驾驶员接管，但是可以允许驾驶员不接管车辆，这时候车辆会执行最小风险策略确保车辆达到最小风险状态。

       即在整个L4功能激活的过程中，自动驾驶系统始终承担驾驶责任。目前，L4级的应用主要集中于某些特殊场景，比如，园区内无人接驳车、无人配送车、无人出租车（Robo Taxi）、无人公交车、无人物流车等。这类应用有一个共同的特点，使用环境均在与变化较小的场景，无论是园区内，还是在特定的高速范围内，还是在特定的城市道路上。

       不过当前所谓的L4级自动驾驶，在大部分的车辆上，主打的还是宣传概念，其实还没办法实现，这个在后面的文章中可以详细解释。另外，有一些车企在宣传的概念车上出现了可收缩式的方向盘，即在L4的功能开启时，方向盘收缩起来，在人工驾驶或驾驶员接管阶段，方向盘重新出现。

6、5级

       5级驾驶自动化对应L5，L5级又称之为完全自动驾驶。完全自动驾驶在L4的基础上取消了ODD的限制，允许在全场景下使用自动驾驶系统，且自动驾驶系统会付全部责任。

       目前L5级自动驾驶被认为是未来很长时间内无法达到的状态，未来将很长时间停留在L4的状态，只是在L4的状态下不停的扩展场景覆盖度，甚至有相当一部分人认为L5永远不可能到来。

       从驾驶员的状态来看，L2可以脱脚、L3可以脱手、L4可以脱眼。对应的车辆状态L3及以下功能一般不允许取消方向盘。L4及以上功能允许取消方向盘。从应用方面来看，L3及以下功能多见于面向大众的量产车型上，L4级别的功能目前多见于特定场景的运营车辆上。

       但是高级别功能总会慢慢应用到生活中，当L4级别功能开始大规模普及时，人类的出行方式将迎来巨大的变革。美好的未来在等着我们。

       非常高兴能与大家分享这些有关“自动驾驶分级”的信息。在今天的讨论中，我希望能帮助大家更全面地了解这个主题。感谢大家的参与和聆听，希望这些信息能对大家有所帮助。